3月13日消息，據(jù)國家知識產權局公告，上海汽車集團股份有限公司取得一項名為“一種三維線地標構建方法及裝置“，授權公告號CN112258646B，申請日期為2020年10月。

專利摘要顯示，本發(fā)明提供的三維線地標構建方法及裝置，通過將視覺圖像中線語義轉換為三維語義點云，與最近一次所構建的局部地圖進行語義匹配，以確定在局部地圖中不存在相匹配的三維線地標的目標三維語義點云，進而通過遞增式聚類濾波生成相應的三維線地標，由此構建新的局部地圖。本發(fā)明能夠準確構建三維線地標，提高三維語義地圖的精度，并且，在無語義的場景下，能夠將可通行空間邊界線建入地圖中。