3月24日，由3sNews主辦的首期泰伯創(chuàng)客沙龍活動在京舉辦，此次沙龍的主題是“空間商業(yè)智能的應(yīng)用與‘錢’景”，50余人參與了此次活動。

　　速感科技陳震帶來了題為“這款智能超市購物車，可能要顛覆你三觀了”的演講，以下為演講實錄(未經(jīng)本人核實)：　　

        陳震：謝謝陳總的介紹，非常感謝有這么一個機會跟智能空間相關(guān)的一些在座前輩還有老師一起做交流，我本人是1993年清華大學(xué)的碩士，畢業(yè)于計算機系，主要做人機交互方向。之前我們今年創(chuàng)業(yè)項目其實更偏重于技術(shù)，講的更多的可能和咱們的地理位置信息和地圖信息，和地圖可視化的相關(guān)性可能不是很大，更偏重于我們現(xiàn)在更流行的一些像人工智能，像計算機視覺的相關(guān)算法。我創(chuàng)業(yè)也是一個機緣巧合的機會，2014年我和我的兩位合伙人參加挑戰(zhàn)杯，拿到金獎，有機會憑借挑戰(zhàn)杯的項目成立了公司一直到今天。

　　我先講一下我們從2014年一直到現(xiàn)在做了哪些事情。我們本身的定位是專門為企業(yè)和開發(fā)者提供計算機視覺相關(guān)的一些解決方案。主要集成現(xiàn)在很火的TLD的相關(guān)跟隨技術(shù)等。我們的目標也是通過和目前頂級的一些科技公司的合作，幫助公司打通商用服務(wù)型機器人的關(guān)鍵技術(shù)解決方案，并且在今后形成一個關(guān)鍵的計算機視覺和機器人視覺的平臺。

　　給大家講的主要是計算機主視覺，計算機主視覺算法在地圖里面包括空間測量、vSLAM、路徑規(guī)劃、圖像識別，我們可以看到里面包括圖像識別最近有一些代表性的公司，人臉識別也有一些公司，這些公司通過人臉識別的方式進行數(shù)據(jù)積累，通過CNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)，幫助在安防、人臉識別的一些具體行業(yè)進行了細分市場的垂直切入。我們可以看到計算機的主視覺算法的其他分支，包括vSLAM算法有哪些應(yīng)用呢？去年谷歌的一家增強虛擬現(xiàn)實公司的核心技術(shù)就是基于vSLAM算法和vSLAM本身進行相關(guān)的AR和VR的一個嘗試。后面我會主要講vSLAM是哪幾個單詞的英文縮寫。

　　包括移動機器人其實有包括幾個更主要的算法，在路徑規(guī)劃下面的機器人的自主導(dǎo)航、自主返航和實施情況下的避障，都是機器人在移動過程中需要考慮的關(guān)鍵問題。在空間測量當(dāng)中，機器人一旦涉及到空間位置導(dǎo)航，以及空間的自主移動必然涉及到空間計算以及空間測量。所以，我們在整個機器人的主視覺算法里面，或者地圖里面，關(guān)鍵技術(shù)在vSLAM方向和路徑規(guī)劃和圖像識別技術(shù)上有我們自己的IP專利。

　　第一，我們講一下vSLAM算法，vSLAM全稱叫室內(nèi)同時定位和構(gòu)圖算法，這個算法是1988年的時候由MIT的幾位教授提出來的，這個算法提出的初衷是幫助機器人來解決室內(nèi)同時定位和構(gòu)圖的相關(guān)問題。我們知道一個室內(nèi)地圖的構(gòu)建需要良好的位置，一個位置和一個構(gòu)圖又需要良好的地圖幫助他進行位置的拼接，所以本身就是雞生蛋和蛋生雞的問題，在這樣的問題下機器人需要進行自主的探索和自主對位置地圖進行構(gòu)成和生成，所以我們需要用一些關(guān)鍵技術(shù)解決這樣的問題。

　　之前我們這邊也有介紹過，在荷蘭一家創(chuàng)業(yè)公司，包括國內(nèi)最近做的很多的像廉價低成本的激光雷達，用激光雷達實現(xiàn)二維地圖vSLAM構(gòu)建是目前機器人自主導(dǎo)航的一個基本或者一個通用的解決方案。除此之外是立體相機，主要類似于人眼的技術(shù)實現(xiàn)里面的深度提取，并從深度提取中達到三維地圖。我們結(jié)合目前三維和二維地圖在輕量級的地圖板上完成了vSLAM的實現(xiàn)，這是整個的一個vSLAM的技術(shù)框架，2014年當(dāng)初我們項目拿到風(fēng)投做創(chuàng)業(yè)主要也是因為這樣的一個算法框架。在這樣的一個框架下，我們可以進行關(guān)鍵幀的體系，通過每幀完成三維地圖的構(gòu)建。

　　有一些展示案例，可以看到三維地圖是什么樣子，服務(wù)于機器人的地圖更為簡單或者更為粗暴一些。我們看到我們交付給機器人的地圖更像是一些三維空間的點云信息，以及二維空間的點陣信息。在一個空間里面直接用手持的方式完成地圖采集，只要在傳感器掃描范圍之內(nèi)的地圖都可以實時生成出來。

　　拿到這樣的地圖有什么作用？用這樣的地圖交付給機器人，讓機器人在空間內(nèi)自由的行走。這一塊涉及到就是自主導(dǎo)航和避障，主要是用到兩套，一個是二維的激光雷達，我們用RGBD傳感器實現(xiàn)空間的避障，局部范圍內(nèi)也用了UWB的方案，基于信號基站的方案實現(xiàn)了定位和自主返航。

　　這個里面就是目前在機器人學(xué)里面比較通用的一些算法，包括A*算法和D*算法。只要在地圖里面構(gòu)建過的位置和空間位置，只要隨意的去指任何位置，可以通過實時情況到達自己想要去的位置。

　　第三塊是我們從去年開始做的另外一個視覺上面的嘗試，這個視覺嘗試是用基于TLD的跟隨算法幫助機器人實現(xiàn)動態(tài)物體的跟隨，這樣一個動態(tài)物體的跟隨，這個上面是整個算法的技術(shù)實現(xiàn)原理，分為Detector、Matcher等，這個在安防領(lǐng)域做的貢獻其實可以通過對人的行為識別等對一個人進行全局的跟蹤和察看。講跟隨到底在什么地方有些應(yīng)用，其實這個月有一件事情，大疆發(fā)明了最新一代的機器人，只要讓無人機飛起來，就可以進行航拍。在我們算法里面，也最近拿出一套飛行器的開發(fā)平臺，主要的跟隨算法和目前主流的TLD算法以及大疆里面用到的算法有一個公開的對比，這是一個對比的測試結(jié)果。在這個測試級我們選取了六個公開的測試級，對動態(tài)物體進行捕捉和跟蹤，最后一個衡量的關(guān)鍵準確率基本上非常高，可以達到90%以上。

　　機器視覺的跟隨在RGBD里面可以通過特征識別識別一個人的任何一個部位信息，通過任何一個部位信息直接鎖定到這個人，而且不會在任何相似情況下出現(xiàn)任何干擾。這些都是我們在公司的實際情況下做的一些測試。最后是我們給開發(fā)者做的一套開發(fā)套件，這樣一套開發(fā)套件，其實我們知道對于現(xiàn)在的商用服務(wù)型機器人，尤其機器人的應(yīng)用案例目前是剛剛起步的階段，今天機器人在中國的發(fā)展其實更像2010年左右智能家居在中國的發(fā)展一樣，所以這個行業(yè)可能還有兩到三年，或者三到五年的成熟期，所以在這個成熟期和發(fā)展期我們需要開發(fā)更多開發(fā)者，讓開發(fā)者跟我們一同實現(xiàn)機器人的開發(fā)。去年10到11月份我們一共上線了兩版機器人的應(yīng)用開發(fā)的操作系統(tǒng)，目前這套操作系統(tǒng)大概有3000名應(yīng)用開發(fā)者在我們上面進行開發(fā)，開發(fā)者的應(yīng)用系統(tǒng)可以實現(xiàn)上面提到的八個功能，語音視頻通信、移動控制、自主導(dǎo)航、語音交互、跟隨、三維重構(gòu)、特殊位置的察看和室內(nèi)定位。只要交付這樣一套系統(tǒng)給開發(fā)者，開發(fā)者可能需要兩到三個月的時間完成系統(tǒng)的搭建，現(xiàn)在從下載到使用大概只有需要兩個小時就可以完成這套系統(tǒng)的搭建。

　　這是我們系統(tǒng)的架構(gòu)，把API直接開發(fā)給開發(fā)者使用，后面是關(guān)于我們系統(tǒng)直接做調(diào)試和使用的DEMO，在公司官網(wǎng)上都可以看到，這套DEMO從組裝到實現(xiàn)兩三個小時就可以完成，以前實現(xiàn)這套機器人核心的樣機的測試和開發(fā)大概需要兩到三個月。

　　第五，就是我們在2014年之后，作為一家創(chuàng)業(yè)公司我們更多可能傾向于和一些科技公司的合作，所以我們會選擇大家知道的像英特爾、微軟、暴風(fēng)這樣的公司，我們一共做了很多方案，這些公司當(dāng)做整個機器人的一個技術(shù)儲備。目前我們也是英特爾開放平臺的一員，英特爾專門為我們提供了整個嵌入式的技術(shù)芯片，在技術(shù)芯片上實現(xiàn)了我們的功能。大概技術(shù)分享就是這些。如果大家有興趣，可以來我們公司，還有更好玩的硬件，包括室內(nèi)感知的無人機，包括我們?yōu)槲錆h專門定制的倉儲式的底盤，無人機平臺可以幫助開發(fā)者在室內(nèi)進行快速的地圖構(gòu)建，并且描繪出飛行軌跡，這些全部都是應(yīng)用了我們目前的視覺算法。所以，我也歡迎各位可以來我們公司看看我們在硬件上面做的一些新的嘗試，謝謝！(整理|3sNews 任珊珊)