美國當地時間6月17日，百度 Apollo 在 CVPR2019 公開了國內唯一的 L4 級自動駕駛純視覺城市道路閉環(huán)解決方案——百度 Apollo Lite。在會議上，百度 Apollo 技術委員會主席王亮就 L4 級全自動駕駛(Fully Autonomous Driving)環(huán)境感知技術方案進行了講解。

　　王亮介紹道：Apollo Lite 是目前國內唯一的城市道路 L4 級視覺感知解決方案，能夠支持對10路攝像頭、200幀/秒數據量的并行處理，單視覺鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，實現全方位360°實時環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測視距達到240米。

　　經過前期的技術研發(fā)投入和2019年上半年的路測迭代，依靠這套10相機的感知系統(tǒng)，百度無人車已經可以在城市道路上實現不依賴高線數旋轉式激光雷達的端到端閉環(huán)自動駕駛。

　　目前，Apollo Lite 已經在北京稻香湖等多地多路段落地測試。

　　在路測過程中，測試車輛數目、累計測試里程和車輛在城市道路上的閉環(huán)自動駕駛表現可與全球最大的 ADAS(高級輔助駕駛技術)供應商 Mobileye 提供的純視覺解決方案相媲美。

　　相比旋轉式激光雷達感知方案，視覺感知方案價格低且便于獲得。

　　這套低成本近車規(guī)級環(huán)視感知方案也能夠降級支持 ADAS 輔助駕駛應用，創(chuàng)造更多有價值的應用場景，將 ADAS 產品的能力提升到一個新的高度，為企業(yè)、開發(fā)者們提供了一個低價、優(yōu)質的自動駕駛解決方案。

　　攝像頭是相對成熟的傳感器，除具備輕巧低成本和符合車規(guī)的優(yōu)勢外，高分辨率、高幀率(成像頻率)的成像技術發(fā)展趨勢意味著圖像內蘊含的環(huán)境信息更豐富。

　　同時，視頻數據也和人眼感知的真實世界最為相似，但和三維點云數據相比，二維圖像中的信息更難挖掘，需要更強大的算法、大量數據的積累和更長期的研發(fā)投入。

　　王亮表示：百度 Apollo 始終堅持多傳感器融合的技術路線。在 L4 級自動駕駛傳感器選型上，激光雷達和攝像頭不是排它的，也不是單純的從屬和互補關系。從安全性考慮，二者具備相同的重要性和不可替代性，缺一不可。

　　現今很多傳感器融合的方案設計較為復雜，技術人員往往從快速解決問題的角度出發(fā)設計算法，這個過程中難免避重就輕地利用異構數據各自的優(yōu)勢進行缺陷互補從而繞過困難的問題。

　　基于這種思路設計的多傳感器融合方案雖然能夠在短期規(guī)避單傳感器方案難以解決的問題，長遠看，數據和策略間深度耦合的設計不利于為環(huán)境感知系統(tǒng)提供真正意義上的冗余(true redundancy)。

　　傳感器融合意味著多套能夠獨立支撐全自動駕駛的感知系統(tǒng)強強聯(lián)手，獨立工作相互校驗，最大概率地保證感知結果的準確性和完備性。

　　對此，王亮強調：百度下決心投入資源研發(fā)純視覺感知解決方案并不意味著放棄現有基于激光雷達的技術路線，而是在技術實踐過程中充分意識到無人駕駛系統(tǒng) true redundancy 的必要性，決定通過壓強環(huán)視視覺技術來夯實多傳感器融合感知框架。

　　在激光雷達為主、視覺為輔的傳統(tǒng)融合策略中，視覺感知自身的問題和缺陷在雷達感知的掩蓋下暴露不夠充分。

　　今天通過 Apollo Lite 打磨迭代的純視覺技術正在持續(xù)反哺百度堅持的多傳感器融合解決方案，提升無人駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

　　技術的發(fā)展是自動駕駛產業(yè)的必備要素，而在技術進步的同時，為企業(yè)和開發(fā)者打造低價、易獲取的解決方案，更是推動產業(yè)發(fā)展的重要一環(huán)。

　　未來，百度 Apollo 開放平臺將會在推進自身技術進步的同時，為自動駕駛的規(guī)模化、量產化提供全新的技術支持。我們相信，只有讓技術在更多人的手中得以利用，自動駕駛產業(yè)的發(fā)展才能更加蓬勃!